[发明专利]开放式机器人控制器的电机控制方法

摘要

本发明属于计算机应用技术领域，涉及开放式结构机器人控制器的电机控制方法。包括建立开放式机器人控制器的电机控制的(TOPN)模型；根据各个对象的时间约束条件，模型的整体时间约束条件，并将各个对象的时间约束条件转化成相对于整个模型被执行时的相对时间约束条件；构建TOPN模型的状态变化图，利用佩里特网的推导规则，将TOPN模型中所有的对象推导变换成时间佩里特网的形式；应用时间佩里特网的推理方法和定理来判断模型中对象行为的一致性，如果模型中对象行为是一致的，则使用该模型可以实现对于电机的正确控制。本发明可以提前发现电机控制中功能和性能上的不足，从而减小开放式机器人控制器系统的开发成本。

主权项

1、一种开放式机器人控制器的电机控制方法，其特征在于，主要包括以下步骤：1)根据应用的需求，建立开放式机器人控制器的电机控制的面向对象时间分层佩里特网(TOPN)模型；2)根据所说的模型中各个对象的时间约束条件，采用整数线性规划的方法计算出该模型的整体时间约束条件，并将各个对象的时间约束条件转化成相对于整个模型被执行时的相对时间约束条件；3)构建TOPN模型的状态变化图，以分析的状态变化，并检查TOPN模型中是否存在设计上的逻辑错误；4)在保持各种类型的时间约束条件的情况下，利用佩里特网的推导规则，将TOPN模型中所有的对象推导变换成时间佩里特网的形式；5)应用时间佩里特网的推理方法和定理来判断模型中对象行为的一致性，如果模型中对象行为是一致的，那么TOPN模型在时序逻辑的设计上是正确，则使用该模型可以实现对于电机的正确控制；如果是不一致的，则TOPN模型的各类的时间约束条件根据应用的环境，加以相应地修正。