[发明专利]基于通用串行总线接口的个人机械臂系统

摘要

一种基于通用串行总线USB接口的个人机械臂系统，机械臂所要执行的任务由个人计算机通过USB接口传送到数字信号处理单元，并由数字信号处理单元分解为相应的控制指令，由控制与执行机构单元控制机械臂的各个关节运动，传感器单元感知外界环境以及各关节的运动特征参数并反馈到数字信号处理单元和控制与执行单元，形成闭环控制并传递到个人计算机以供操作人员监控。本发明实现了个人计算机对机械臂即插即用式的控制，硬件及软件都采用模块化设计，使机械臂的使用更加灵活，升级以及功能改变十分方便，特别适合服务类机械臂。

主权项

1、一种基于通用串行总线接口的个人机械臂系统，其特征在于机械臂系统与个人计算机的信息交互通过串行总线USB接口来进行，USB接口单元一端连接个人计算机单元，另一端连接数字信号处理单元，数字信号处理单元还同控制执行单元相连，传感器单元同数字信号处理单元以及控制与执行单元相连接以组成反馈，机械臂所要执行的任务由个人计算机通过USB接口传送到数字信号处理单元，并由数字信号处理单元分解为相应的控制指令，进一步传送给控制与执行机构单元，控制与执行机构单元根据这些数字信号处理单元传来的控制指令控制机械臂的各个关节运动，传感器单元感知外界环境以及各关节的运动特征参数，并作为反馈信息传送到数字信号处理单元和控制与执行单元，这些信息既被用于形成闭环控制又通过USB接口被传递到个人计算机以供操作人员监控。