[发明专利]聚焦超声治疗机的5自由度扫描装置

摘要

聚焦超声治疗机的5自由度扫描装置，涉及扫描机构，以相对简单的结构和较低的制造成本实现高精度的5自由度超声焦点运动控制。本发明包括十字工作台和并联扫描机构；十字工作台包括X、Y轴导轨以及X、Y轴驱动电机，并联扫描机构三根驱动轴呈正三角形竖直布置，三个滑台分别装于三根驱动轴并可沿其上下运动，三根等长连杆一端为转动副、安装在滑台上，另一端用球副连接于动平台，十字工作台可安置在并联扫描机构上方，也可以安置在并联扫描机构下方作为后者的基座；本发明所有关键部分均可以方便地选用现成标准件实现，大大降低开发和制造难度，满足高强度聚焦超声治疗的要求。

主权项

1.一种聚焦超声治疗机的5自由度扫描装置，包括十字工作台和并联扫描机构；十字工作台包括相互垂直的X轴导轨和Y轴导轨以及X轴驱动电机和Y轴驱动电机，十字工作台可以安置在并联扫描机构上方，也可以安置在并联扫描机构下方作为后者的基座；所述并联扫描机构包括三根驱动轴及与其连接的转动副、移动副和球副，其特征在于：所述并联扫描机构中三根驱动轴竖直安装在基座上、呈正三角形布置；三个滑台分别装于三根驱动轴、可沿驱动轴上下运动；三根等长连杆一端为转动副，分别安装在滑台上，仅具有一个转动自由度，其旋转轴分别垂直于对应驱动轴；三根等长连杆另一端用球副连接于动平台，所述球副具有三个转动自由度。