[发明专利]手控拾射球机器人

摘要

本发明手控拾射球机器人属于运动、娱乐型器材领域。手控拾射球机器人由机器人车体机构，储球底仓，升球机构，控制机构组成，其特点是还具有拾球机构、拨球机构、射球机构和送球机构；机器人车体机构由安装在多边形底盘上的两个驱动电机和减速箱、两个主动车轮、万向脚轮、底仓、梯形车体支架组成；拾球机构由安装在多边形储球底仓前端的拾球电机，拾球卷筒，拾球挡板组成。是一种集行走，收球，储球、传球，射球功能于一体的机器人。它可以在人或者程序的控制下自动的行走，把散落在地上的球收起来，储存、传送、射球机构的射球处，射向指定的地点。机器人的整个运动过程灵活、可控。

主权项

1、一种手控拾射球机器人由机器人车体机构，储球底仓，升球机构，控制机构组成，其特征是还具有拾球机构、拨球机构、射球机构和送球机构；其中：1)、机器人车体机构由安装在多边形底盘(9)上的两个驱动电机和减速箱(6)、两个主动车轮(7)、万向脚轮(10)、底仓(3)、梯形车体支架(13)组成；2)、拾球机构由安装在多边形储球底仓前端的拾球电机(11)，拾球卷筒(1)，拾球挡板(2)组成。拾球电机(11)固结在底盘的前端，拾球电机(11)的输出轴和拾球卷筒轴(1)的一端固结在一起。拾球卷筒轴(1)的另一端上装有轴承，轴承装在带有法兰盘的支架(39)中，支架固定在多边形底盘(9)上，拾球卷筒轴(1)的外经上缠有一圈摩擦系数大的软质材料。圆弧形拾球挡板(2)固定在多边形底盘(9)上。呈多边形的储球底仓(3)安装在底盘(9)中部；3)、拨球机构是由拨球电机(35)，拨球转盘(36)做成。转盘和电机的输出轴连接在一起，可转动，拨球电机(35)由固定架(34)固定在升球机构的入球口。4)、固定在机器人底盘9后部的升球机构由升球电机(26)，升球挡板(22)，传送带(23)，主动辊子(25)，从动辊子(21)，固定架(24)组成。主动辊子(25)和升球电机(26)的输出轴固结在一起，并和升球电机(26)一起固定在固定架(24)的上方。和主动辊子(25)的轴线平行的从动辊子(21)固定在固定架(24)的下方，传送带(23)安装在主动辊子(25)和从动辊子(21)上。固定架(24)的顶端用角形铝板(42)固定在机器人梯形车体支架(13)上后部，固定架(24)的底端用铝板(40)固定在机器人底盘(9)的后部。整个拾球机构和水平面成一定的斜角安装。半圆形的升球挡板(22)用铝条(41)固定在固定架(24)上。5)、固定在机器人梯形车体支架(13)上部的抛球机构由射球壳体，射球驱动电机(14)，减速箱(19)，角铝(12)，射球辊子(17)，圆弧状球道(30)组成。射球壳体由上板(44)、下板(45)、四个支撑杆(29)固定连接成框架结构。两个射球辊子(17)安装在两个辊子轴(28)上，而两个辊子轴(28)安装在上板(44)和下板(45)之间；上板(44)和下板(45)上分别开有圆槽孔A，用于调整两个辊子轴(28)之间的距离；驱动电机(14)和减速箱(19)固连在一块。减速箱(19)用支撑架(31)和射球壳体的下板(45)固定在一起。减速箱的两个输出轴和两个辊子轴(28)连接在一起，带动两个射球辊子(17)转动；用沉头螺钉(43)把圆弧状球道(30)固结在两个辊子的中间下部空间角铁(12)上。射球机构固定在机器人梯形车体支架(13)的顶端，整个射球机构用两个合叶(27)，调整两组螺母(20)相对螺栓(16)的高度，控制整个射球机构仰角大小。6)、送球机构是由固定在机器人梯形支架(13)顶端的送球电机(5)，送球拨板(4)，角铝板(32)，固定螺钉(33)组成。