[发明专利]一种与位置机构运动解耦的机器人姿态调节手腕机构

摘要

本发明公开了一种机器人姿态调节机构，该机构具有两个或三个转动自由度，包含了一个特别设计的连杆机构，这个连杆机构又由两个平行四边形机构组成。利用该手腕机构进行机器人的姿态调节时，机器人手部工作点的空间位置保持不变，实现了机器人位置机构与姿态调节机构的运动解耦，解决了传统的姿态调节机构与位置机构存在非线性运动耦合的问题，极大地简化了机器人的运动分析和控制算法。

主权项

1.一种与位置机构运动解耦的机器人姿态调节手腕机构，其特征在于，该机器人姿态调节手腕由回转构件AD和固连于回转构件AD上的连杆机构组成：连杆机构ABCEFGD的基本结构形式由AB杆、CD杆、BCE杆、FG杆及AD杆五个活动构件和A、B、C、D、E、F及G七个回转运动副构成；其中ABCD构成一个平行四边形机构，CEFG构成第二个平行四边形机构，五个活动构件构成了两个平行四边形机构；AB杆与CGD杆相互平行，BCE杆、FG杆及AD杆相互平行，EF杆与CGD杆平行；机器人手部与EF杆固连，如果需要作绕其自身轴线的转动，其转动轴线平行于EF杆；该手腕机构的三个回转轴分别是I轴、II轴和III轴，I轴轴线与III轴轴线共面且相交于P点，II轴轴线过P点且垂直于I轴和III轴所在平面；三轴线的汇交点P就是机器人手部末端执行器的工作点位置。