[发明专利]一种串－并联式微操作并联机器人机械装置

摘要

一种串－并联式微操作并联机器人装置用于微型机械的装配等微操作中。本发明机器人结构由两个相同的3自由度并联机构相互串联组成；每个并联机构具有3条运动链，每条运动链由两个虎克铰链和一个微位移放大器组成；由计算机控制驱动压电执行器驱动的位移输出量；各盘及运动链之间的连接为：一组并联机构中的3条运动链的底面端与中盘连接，另一端与工作盘连接；另一组并联机构中的3条运动链的底面端与底盘连接，另一端与中盘连接，中盘悬挂在底盘的下部；两根机器人操作指分别设置在工作盘和中盘上。两操作指可以实现如同人手操作筷子的微操作运动。本发明的微操作并联机器人结构紧凑，机器人操作指端的工作空间为500×500×80μm，运动的分辨率达0.1μm。

主权项

1、一种串-并联式微操作并联机器人机械装置，它是由两个并联机构相互串联构成，整个机构设置在底座(5)上；并联机构包括有工作盘(1)、底盘(3)、中盘(4)和连接盘间的运动链；并联机构的工作盘的微位移由压电执行器驱动，而驱动压电执行器的精密电源是由计算机精确控制；本发明的特征在于，串-并联式微操作机器人结构由两个相同的3自由度并联机构相互串联组成；每个3自由度并联机构具有3条运动链，运动链由柔性铰链、杆及基于柔性铰链的微位移放大器组成，每个运动链包含3个运动副；各盘及运动链之间的连接为：一组并联机构中的3条运动链的底面端与中盘(4)连接，运动链另一端与工作盘(1)连接，把工作盘支撑在底盘的上方，三条运动链分别穿过底盘(3)的3个缺口，但不与底盘接触；另一组并联机构中的3条运动链的底面端与底盘(3)连接，运动链另一端与中盘(4)连接，中盘(4)悬挂在底盘(3)的下部；两根机器人操作指分别设置在工作盘(1)和中盘(4)上。