[发明专利]具有非对称支链的三平动自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种具有非对称支链的三平动自由度并联机构。它由机架、设置有主轴的动平台、以及设置在所述机架和动平台之间的三条运动支链构成；所述的三条运动支链包括两条分别设置在机构两侧的伸缩主动支链和一条设置在机构下部的平行主动支链；所述的两条伸缩主动支链分别由上虎克铰、与所述的上虎克铰连接的伸缩杆、设置在伸缩杆下部的电机以及设置在电机外部的下虎克铰构成；所述的平行主动支链为通过支架连接的两个平行四边形结构组成的平面铰接机构；所述三条运动支链与机架的连接处均位于机构下方。本发明将传统对称并联结构中的主动支链与从动支链合并成一条支链，使之同时具有提供运动和提供约束的功能。

主权项

1.一种具有非对称支链的三平动自由度并联机构，由机架、设置有主轴的动平台、以及设置在所述机架和动平台之间的三条运动支链构成；其特征是：所述的三条运动支链包括两条分别设置在机构两侧的伸缩主动支链和一条设置在机构下部的平行主动支链；所述的两条伸缩主动支链分别由上虎克铰、与所述的上虎克铰连接的伸缩杆、设置在伸缩杆下部的电机以及设置在电机外部的下虎克铰构成，它们的上端分别通过上虎克铰设置在所述动平台的两个侧面，它们的下端分别通过下虎克铰连接机架；所述的平行主动支链为通过支架连接的两个平行四边形结构组成的平面铰接机构，所述的平行四边形之一由支架、分别设置在所述支架上端和下端的主动臂与副主动臂以及设置在所述的主动臂与副主动臂之间的转轴构成，该平行四边形的一个臂上设置有驱动电机；所述的平行四边形之二由支架、动平台、分别设置在所述动平台前端和后端且连接支架的从动臂与副从动臂构成。