[发明专利]线动单至多自由度关节

摘要

线动单至多自由度关节，属于机械工程类机器人技术领域。动力线8两端沿相反方向缠绕在动力分配器1的卷线轮2上，中点7固定在旋转臂5上，卷线轮2旋转带动旋转臂5沿轴4绕固定臂3旋转，改变卷线轮2旋转方向，即可改变旋转臂5旋转方向，支架6使拉力与旋转臂5垂直，且使力臂长度保持不变，从而实现单自由度关节，多个单自由度关节组合可实现多自由度关节，该关节结构简单易于小型化，一个动力分配器可以控制多根动力线，便于集中控制。

主权项

1，一种线动单自由度关节，固定臂3和旋转臂5通过轴4相连，其特征在于，在固定臂3上安装有圆环形支撑架6，圆环形支撑架6的圆心与轴4的轴心重合，圆环形支撑架6所在的平面与轴4的轴线垂直，并穿过旋转臂5上的孔，圆环形支撑架6上安装有多个导向支撑滑轮9，导向支撑滑轮9的轴线与圆环形支撑架6的所在平面垂直，以一定的间隔顺序排列在圆环形支撑架6上，动力线8的中点7固定在旋转臂5上的孔的上方，动力线8的两端分别沿顺时针方向和逆时针方向缠绕在圆环形支撑架6上在导向支撑滑轮9的支撑导向作用下，不断改变方向，最后在圆环形支撑架6与固定臂3的连接点10处，导入套桶11，在套桶11的支撑导向作用下，与动力分配器1的卷线轮2连接，动力线8的两端分别沿顺时针方向和逆时针方向缠绕在卷线轮2上，拉紧后固定。