[发明专利]一种基于机器人运动的摄像机自标定方法有效
| 申请号： | 03155682.5 | 申请日： | 2003-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN1590040A | 公开（公告）日： | 2005-03-09 |
| 发明（设计）人： | 徐德;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 周国城 |
| 地址： | 100080北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于机器人运动的摄像机自标定方法，采用单特征点，基于机器人的运动对摄像机进行自标定。摄像机装在工业机器人的末端，选择摄像机视野中的一点作为特征原点，在不改变末端姿态的情况下任意移动机器人末端。末端多次运动后，相当于机器人不动但有了多个特征点。利用最小二乘法得摄像机的内参数和相对特征原点的外参数。然后改变机器人的末端姿态，由摄像机光轴中心和成像平面上的成像点，得到一条空间直线。在机器人处在不同位姿时，可以获得多条空间直线，利用这些直线的交点标定出特征原点在机器人基坐标系中位置，从而计算出摄像机相对于机器人末端的外参数。本发明能降低对摄像机主动运动轨迹的限制，实现对摄像机较高精度的标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 运动 摄像机 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器人运动的摄像机自标定方法，其特征在于，采用单特征点，基于机器人的运动对摄像机进行自标定。
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