[发明专利]物件搬运装置

摘要

本发明提供一种物件搬运装置，其不需要特殊的夹紧装置，就能够安全地夹持物件，并将物件从第一位置转移到第二位置。供给到第一位置的物件的位置可由第一视觉感应器探测到，以获得补偿物件的位置位移的补偿量。物件由处于经过补偿量补偿的位置/方向上的机器手夹持，并且物件相对于机器手的位置/方向可由第二视觉感应器探测到。被机器手夹持的物件的位置/方向偏离于参考位置/方向的位移，可以根据机器手上的物件的位置/方向得到补偿，使被机器手夹持的物件能精确地移动到预定位置/方向以转移到第二位置上。机器手可以是含有由一个或多个伺服电动机驱动的手指的伺服手，以使夹持物件的手指的位置和力得到控制。

主权项

1、一个物件搬运装置，它将物体从第一位置转移到具有预定位置/方向的第二位置，它包括：一个机器人，它有一个夹持物件的机器手；探测装置，它探测由机器手夹持的物件相对于机器手的位置/方向；补偿装置，它根据由所述探测装置探测到的物件相对于机器手的位置/方向，补偿机器手的位置/方向以将物件转移到第二位置。