[发明专利]电动机控制装置的减振控制方法和装置无效
| 申请号： | 03156072.5 | 申请日： | 2003-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN1487661A | 公开（公告）日： | 2004-04-07 |
| 发明（设计）人： | 山本阳一 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | H02P5/00 | 分类号： | H02P5/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李辉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种电动机控制装置的减振控制方法和装置，无需进行严格的参数调整，无需高价CPU就能实现电动机的减振控制。该电动机控制装置具有：前馈控制电路10，其根据速度指令ωrref来计算并输出加速转矩；速度控制电路11，其根据速度指令ωrref和电动机速度检测值ωr之间的偏差来生成给电动机2的转矩指令；负载干扰观测器18，其根据转矩指令和电动机速度检测值ωr生成预测速度，计算并反馈负载干扰转矩，其特征在于，通过把速度控制电路10的增益设定为保持速度控制精度的程度的值，减小加到转矩指令中的来自速度控制电路11的输出的振动分量，并使用前馈控制电路10的输出的加速转矩分量来弥补速度指令响应的不足部分。 | ||
| 搜索关键词： | 电动机 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种电动机控制装置的减振控制方法，其中，该电动机控制装置具有：前馈控制电路，其根据速度指令来计算加速转矩，并输出该加速转矩；速度控制电路，其根据所述速度指令与电动机速度检测值之间的偏差来生成给电动机的转矩指令；以及负载干扰观测器，其根据所述转矩指令和所述电动机速度检测值来生成预测速度，计算负载干扰转矩，并反馈该负载干扰转矩，该减振控制方法的特征在于：通过把所述速度控制电路的增益设定为保持速度控制精度的程度的值，减小加到所述转矩指令中的来自速度控制电路输出的振动分量，使用所述前馈控制电路输出的加速转矩分量来弥补速度指令响应的不足部分。
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