[发明专利]机器人系统

摘要

本发明涉及机器人系统，更具体地说，是有关在备有通过机器人控制器来控制的机器人和至少一台由伺服电机来驱动的、与上述机器人协同进行作业的装置的机器人系统中确保作业者安全的技术。在装置－1、2交替地与机器人实行协同作业的情况下，作业者在装置－1、装置－2的动力供应分别断开时在各装置的动作范围内进行作业。即使作业者接近或者闯入装置－1或装置－2，假如确认了对该装置的动力供应被断开，就不把接近或者闯入的通知通知给紧急停止装置。在动力的断开没有被确认的状态下，就把接近或者闯入的通知通知给紧急停止装置，机器人系统就进入紧急停止状态。

主权项

1.一种机器人系统，其具有机器人和至少一台由伺服电机驱动的、与该机器人进行协同作业的装置，其特征在于，上述系统具有：对每一个特定的装置检测作业者接近包含与上述机器人协同进行作业的上述装置内的至少一台的特定装置或者作业者闯入对于该特定装置的禁止闯入区域的装置；在每一个该特定装置连接/断开驱动该特定装置的伺服电机的动力供应的装置；从上述检测装置接收作业者接近或者闯入的通知后使上述机器人系统进入紧急停止状态的装置；对每台特定装置监视驱动上述特定装置的伺服电机的动力供应的连接/断开状态，使对应于上述动力供应被断开的特定装置的从上述检测装置发送给上述紧急停止装置的上述通知无效的装置。