[实用新型]电动六足爬行机构

摘要

一种电动六足爬行机构，它由躯体、肢体、抬足驱动、方向切换、纵向驱动、横向驱动和动力源七部分组成。其中躯体部分是由三块可绕纵向中心轴独立转动的机身板组成；构成肢体部分的三组杆系可绕机身板中轴线同步转动；在方向切换齿轮组实现纵向运动和横向运动的切换之后，主驱动电机经曲柄连杆机构、翻板摆板、弧状连杆实现抬足运动，并经曲柄连杆机构、胯杆和腿间连杆实现纵向运动，或经曲柄连杆机构、可横向伸缩的八连杆机构实现横向运动。全部运动需由单片机组成的线路协调和遥控器控制。本实用新型所实现的六足运动具有知识性和趣味性，如果在机构外面加装某些动物的外形则更具吸引力。

主权项

1.一种电动六足爬行机构，它由躯体、肢体、抬足驱动、纵向驱动、横向驱动、方向切换和动力源七部分组成，其特征在于躯体部分是用一根纵向中心轴(01)将三块相同的机身板(02)连接起来形成，每块机身板(02)可独立地绕中心轴(01)转动，中间的机身板(02)和其上的铅垂支板(04)是六足爬行机构零部件的主要载体；肢体部分是由三组分别安装于三块机身板(02)下面的杆系组成，连接三对腿(11)的三根胯杆(13)可绕各自对应的机身板(02)的铅垂中轴线转动，用以协调三对腿(11)同步动作的两根腿间连杆(14)分别把相邻两根胯杆(13)的左侧和右侧连接起来；抬足运动是靠主驱动电机(61)带动一套曲柄连杆机构使翻板摆板(24)绕中间机身板(02)上的铰接点摆动并通过两根穿过翻板摆板(24)的弧状连杆(25)拉动两侧的机身板(02)产生；通过固定于中间机身板(02)上的方向切换电机(63)带动曲柄连杆机构和由两个介轮组成的方向切换齿轮组件(54)横向摆动，其结果是方向切换齿轮组件(54)或者与主驱动电机(61)带动的主驱动轮(62)、纵向驱动轮(31)形成一条纵向运动传动链，或者与主驱动轮(62)、横向驱动轮(41)形成一条横向运动传动链；纵向运动就在将纵向驱动轮(31)绕水平轴的转动变换为绕铅垂轴的转动后再借助一套曲柄连杆机构和两根腿间连杆(14)带动三根胯杆(13)各绕自身上面的机身板(02)中轴线转动中实现；横向运动也在横向驱动轮(41)转动的基础上借助一套曲柄连杆机构和一组两端与腿(11)铰接的横向伸缩八连杆机构(47)的伸缩中实现。