[发明专利]步行式移动装置及其步行控制装置及步行控制方法

摘要

一种步行式移动装置(30)，根据步态数据对各腿部(13L、13R)的各关节部(15L、15R～20L、20R)的驱动机构进行驱动控制，其包括检测施加在各脚部(14L、14R)的脚底上的力的力传感器(23L、23R)和根据由力传感器检测出的力中的水平地面反作用力来修正来自步态生成部(24)的步态数据的补偿部(32)，各力传感器(23L、23R)由在各脚部(14L、14R)的分割成多个的脚底各部分上设置的三轴力传感器(36a～36d)构成，利用在与各脚底的端缘邻接的领域设置的力传感器，由接触检测部(32b)检测脚侧面的接触，补偿部(32)一边参照脚侧面的接触，一边修正来自步态生成部(24)的步态数据，由此检测出脚侧面与障碍物等物体的接触，实现步行稳定性。

主权项

1.一种步行式移动装置，具有：本体；多个腿部，在本体的下部两侧安装成可在二个轴方向摆动，且在中间具有膝部；脚部，在各腿部的下端安装成可在二个轴方向摆动；驱动机构，使各腿部、膝部及脚部摆动；步态生成部，与要求动作相对应地生成包含目标角度轨道、目标角速度、目标角加速度的步态数据；以及步行控制装置，根据该步态数据对上述驱动机构进行驱动控制；并且，上述步行控制装置包括：检测施加在各脚部的脚底上的力的力传感器，以及根据由上述力传感器检测出的力中的水平地面反作用力修正来自步态生成部的步态数据的补偿部，其特征在于，上述力传感器分别被设置在各脚部的脚底的分割成多个的区域，在与各脚底的端缘邻接的区域设置的力传感器分别检测脚侧面的接触；上述补偿部一边参照脚侧面的接触，一边修正来自步态生成部的步态数据。