[发明专利]钢筋束驱动的内窥镜以及插入方法

摘要

本文公开了一种可操纵的钢筋束驱动内窥镜。该内窥镜有细长本体，该细长本体有可人工或选择操纵远侧部分以及自动控制的分段的近侧部分。可操纵远侧部分和可控制部分的段由至少两个钢筋束来驱动。当内窥镜前进时，用户操纵远侧部分，且动作控制器驱动在分段的近侧部分中的钢筋束，以便，近侧部分采取可选择操纵远侧部分的选定曲线。通过该方法，选定曲线沿内窥镜本体传播，以便内窥镜大致与选定通路相符。当内窥镜向近侧退回时，选定曲线可以沿内窥镜本体向远侧传播。这使得内窥镜沿在身体内的器官周围和之间的所希望的通路而通过曲折曲线。

主权项

1.一种用于插入体腔中的装置，其包括：细长本体，该细长本体包括多个可铰接活动的段和一个可操纵的远侧部分；多个拉伸部件，这些拉伸部件安装在至少大部分所述段上；通过驱动安装在各所述段上面的拉伸部件，各所述段可设置成沿任意通路采取选定形状，其中，各所述段可通过至少一个所述拉伸部件而铰接活动；所述拉伸部件从所述段延伸至所述细长本体的近端，并与外部控制单元连接；以及其中，当细长本体向远侧或向近侧前进时，通过驱动所述拉伸部件，彼此相邻的所述段用于采取相邻段的选定形状。