[发明专利]振动型激励器的控制装置、控制方法及系统

摘要

一种振动型激励器的控制装置，该振动型激励器能进行3种以上的励振，并可以使所期望的运动有效地进行。振动型激励器包含：可以旋转的移动体；与该移动体接触的弹性体；和借助至少3相的频率信号的供给对上述弹性体进行至少3种不同的励振的电能－机械能转换元件。控制装置包含：旋转轴决定单元、参数决定单元和控制电路。旋转轴决定单元决定使移动体旋转用的旋转轴。参数决定单元通过利用逆模型来决定频率信号的相位及振幅。

主权项

1.一种振动型激励器的控制装置，对于具备可以旋转的移动体、与该移动体接触的弹性体和借助至少3相的频率信号的供给能对上述弹性体进行至少3种不同的振动的励振的电能-机械能转换元件的振动型激励器，供给用来使上述移动体旋转至目标位置的上述频率信号，其特征在于，该装置具备：决定用于使上述移动体旋转至上述目标位置的旋转轴的旋转轴决定单元；通过利用逆模型，来决定用于使上述移动体以已由上述旋转轴决定单元决定的旋转轴为中心进行旋转的上述频率信号的相位及振幅的参数决定单元；将具有已由上述参数决定单元决定的相位及振幅的上述频率信号向上述电能-机械能转换元件供给的控制电路。