[发明专利]一种二维转动一维移动并联机器人机构无效
| 申请号： | 200310101677.6 | 申请日： | 2003-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN1537704A | 公开（公告）日： | 2004-10-20 |
| 发明（设计）人： | 汪劲松;关立文;王立平;段广洪;杨燕 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100084北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种二维转动一维移动并联机器人机构，属于工业机器人和机械制造领域。本发明包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，三个分支中两个分支结构相同，各包含一个作为驱动副的单自由度运动副，分别通过两个虎克铰与定平台和动平台连接，另一个分支是直线驱动的可伸缩连杆，一端与定平台固连，另一端通过虎克铰与所述动平台相连；定平台与三个分支相交于不在一条直线上A、B、C三点，动平台与三个分支相交于不在一条直线上的与定平台相对应的A′、B′、C′三点，定平台上虎克铰轴线相互平行，动平台上虎克铰轴线相互平行。本发明具有高精度、低运动质量、高动态性能、运动学正反解简单、运动方式明确、结构简单的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 二维 转动 移动 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一种二维转动一维移动并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其特征在于：所述三个分支中两个分支结构相同，各包含一个作为驱动副的单自由度运动副，分别通过两个虎克铰与所述定平台和动平台连接，另一个分支是直线驱动的可伸缩连杆，一端与定平台固连，另一端通过虎克铰与所述动平台相连；所述定平台与三个分支相交于不在一条直线上A、B、C三点，所述动平台与三个分支相交于不在一条直线上的与定平台相对应的A′、B′、C′三点，定平台上虎克铰轴线相互平行，动平台上虎克铰轴线相互平行。
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