[发明专利]一种车辆转向控制方法

摘要

一种车辆转向控制方法属于车辆行驶信息处理技术领域。其特征在于，它在使用函数sigmoid来控制车辆转向的方法中引入了航向角敏感函数λ_a(a)和侧偏距离敏感函数g_a(a)的确定方法，最终得到精确的转向角。本发明还提出了对航向角敏感性系数k_λ和侧偏距离敏感性系数k_g进行在线调整的方法，使其根据车辆的实际状况进行能够自适应调整，在使用中不断优化，从而达到了更好的转向控制效果。

主权项

1、一种车辆转向控制方法，是以汽车在道路上行驶时的航向角α和侧偏距离le为输入量，以汽车的前轮转向角y为输出量，以sigmoid函数为控制模型的方法，其特征在于，它依次含有在汽车控制器中进行的以下步骤：(1)从车辆视觉系统获取汽车行进图像，并将该图像在汽车的工控机中进行分析，得到汽车的航向角α和侧偏距离le；(2)计算航向角敏感函数λα(α)：${\lambda }_{\alpha }\left(\alpha \right)=k_{\lambda }·{\lambda }_c·e^{-{\lambda }_c·\alpha }/{(1+e^{-{\lambda }_c·\alpha })}^2+k_c$ 其中，kλ为航向角敏感性系数，λc为航向角敏感因子，kc为最小航向角敏感因子；(3)利用sigmoid函数计算仅有航向角影响时的前轮转向角fa(a)：$f_{\alpha }\left(\alpha \right)=k_{\alpha }·(1-e^{-{\lambda }_{\alpha }\left(\alpha \right)·\alpha })/(1+e^{-{\lambda }_{\alpha }\left(\alpha \right)·\alpha })$ 其中，ka为航向角比例系数；(4)计算侧偏距离敏感函数gα(α)：$g_{\alpha }\left(\alpha \right)=k_g·{\lambda }_g·e^{-{\lambda }_g·\alpha }/{(1+e^{-{\lambda }_g·\alpha })}^2+k_{\mathrm{gc}}$ 其中，kg为侧偏距离敏感性系数，λg为侧偏距离敏感因子，kgc为最小侧偏距离敏感因子；(5)利用sigmoid函数计算仅有侧偏距离影响时的前轮转向角：$f_{\mathrm{le}}\left(\mathrm{le}\right)=k_{\mathrm{le}}·(1-e^{-g_{\alpha }\left(\alpha \right)·\mathrm{le}})/(1+e^{{-g}_{\alpha }\left(\alpha \right)·\mathrm{le}})$ 其中，kle是侧偏距离比例系数；(6)计算车辆当前状态下的前轮转向角y： y＝fle(le)+fα(α)(7)将前轮转向角y输出到车辆转向电机的控制器，以控制转向。(8)返回第(1)步。