[发明专利]基于自由曲面的三维散乱点集数据进行路径规划的方法无效
| 申请号： | 200310103316.5 | 申请日： | 2003-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN1612166A | 公开（公告）日： | 2005-05-04 |
| 发明（设计）人： | 虞钢;贾艳华;程惊雷;刘荷辉;蒋镜昱;何学俭;王立新;宁伟健;张金城;郑彩云;甘翠华;席明哲;谷雨;张桃红;崔春阳 | 申请（专利权）人： | 中国科学院力学研究所 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20;G06T17/30 |
| 代理公司： | 北京泛华伟业知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王凤华 |
| 地址： | 100080北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于自由曲面的三维散乱点集数据进行路径规划的方法，该方法通过自由曲面的散乱数据插值重构，将三维离散数据点拟合成三角Bernstein－Bézier曲面，再利用三角Bernstein－Bézier曲面对获得的插值曲面进行六维轨迹规划；对于沿任意方向的轨迹规划，可以通过将此方向坐标变换到x－y坐标方向得到轨迹规划；所述的三角Bernstein－ Bézier曲面为三次三角Bernstein－Bézier曲面。本发明方法利用三角Bernstein－Bézier曲面，对三维散乱点集数据自由曲面进行拟合以及在插值曲面上规划六维加工轨迹，从而实现了对任意自由曲面的三维散乱点集数据的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自由 曲面 三维 散乱 集数 进行 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1、一种基于自由曲面的三维散乱点集数据进行路径规划的方法，该方法在激光表面处理系统中，通过工控计算机对自由曲面的散乱数据插值重构，将三维离散数据点拟合成三角Bernstein-Bézier曲面，再利用三角Bernstein-Bézier曲面对获得的插值曲面进行六维轨迹规划，最后，由工控计算机输出自由曲面的六维轨迹数据控制机器人运动。
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