[发明专利]机器人抓持控制装置及机器人抓持控制方法有效
| 申请号： | 200310104676.7 | 申请日： | 2003-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN1498731A | 公开（公告）日： | 2004-05-26 |
| 发明（设计）人： | 冈本修作;中川雅通;冈崎安直;姉崎隆;冈本球夫 | 申请（专利权）人： | 松下电器产业株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所 | 代理人： | 包于俊 |
| 地址： | 日本国大*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明在从机器人将抓持物体交给人时实时进行抓持力控制，像人与人相互递交物品那样实现机器人手部的控制。在机器人手臂(101)上设置构成抓持物品的机构的机器人手部(102)及检测作用于前述机器人手部(102)的力的力传感器(103)，在前述机器人手部(102)抓持了物品的状态下，在用力传感器(103)检测的作用于机器人手部(102)的力产生发化时，利用抓持力控制手段(108)输出释放机器人手部(102)抓持物品的力的信号即释放指令，能够像人与人相互递交物品那样取走机器人抓持着的物品。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人抓持控制装置，其特征在于，包含构成抓持物品的机构并检测作用于抓持物品的外力的抓持手段、在所述外力的变化值为预定的阈值或其以上时推断所述外力变化值主要原因的抓持物体外力推断手段、以及根据所述推断结果输出使所述抓持手段的抓持力放松的抓持力放松信号或使所述抓持手段的所述抓持力增强的抓持力增强信号的抓持力控制手段。
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