[发明专利]用于虚轴机床与机器人等的一类(零平移三转动)并联机构

摘要

提供一类(3种)3自由度(零平移三转动)并联机构。其中一种，由动平台、静平台和3条支路组成。第1条支路仅由一球面副组成；第二条支路由两个移动副与三个转动副组成的平面5杆回路再串联一个转动副和一个球面副组成，且串联的转动副轴线与5杆回路中间的转动副轴线重合；第3条支路由一个移动副和两个球面副串联而成。3条支路的两端构件分别固结在动、静两平台上。驱动三个移动副，即可控制动平台的三个转动输出。该机构具有运动输入——输出的部分解耦，即可实现部分控制解耦，运动学可对各基本回路依次单独求解，且每一回路仅为2次解析式，有利于实现机器人的实时控制与在线、离线运动规划；机构不含有二重、三重球面副，结构较为简单，便于制造、装配等优点。该机构可作为虚轴机床、机器人等的执行机构。

主权项

1.一种可用于并联机床、机器人等的3自由度(零平移三转动)并联机构，其组成包括动、静平台及联接在动、静平台之间的3条支路：第1条支路由三个转动副串联而成，且三者轴线交于一点，第2条与第3条支路结构相同，皆由一个转动副与两个球面副串联而成，3条支路两端构件分别固联在动、静平台上。