[发明专利]用于虚轴机床与机器人等的一类(三平移一转动)并联机构

摘要

提供一类(5种)4自由度(三平移一转动)并联机构。其中一种，由动平台、静平台和3条支路组成。第1条支路由一移动副和四个转动副串联而成，且移动副轴线垂直于轴线相互平行的下部两转动副，上部两个转动副轴线相互平行且垂直于下部两转动副轴线；第2条支路由一个移动副和两个球面副串联而成；第3条支路由两个移动副与三个转动副组成的平面5杆回路再串联3个转动副组成，其中串联的第一个转动副与5杆回路中间转动副轴线重合，串联于上部的另两个转动副轴线相互平行，且垂直于串联的第一个运动副轴线。3条支路的两端构件分别固联在动、静两平台上：第1支路与第3支路上部的4个转动副轴线相互平行；第1支路下部两转动轴线垂直于第3支路5杆回路的转动副的轴线。驱动4个移动副，即可控制动平台的三平移一转动输出。该机构具有非期望运动输出的常量，运动输入—输出部分控制解耦，运动学分析较简单，机构结构简单、刚性较好等优点。该机构可作为虚轴机床、虚轴机械测量机、机器人等的执行机构。

主权项

1.一种可用于虚轴机床、机器人与虚轴机械测量机等的4自由度(三平移一转动)并联机构，其组成包括动、静平台及联接在动、静平台之间的4条支路：第1条、第2条、第3条与第4条支路皆分别由一个移动副和四个转动副串联而成，下部两转动副轴线相互平行且垂直于移动副轴线，上部两转动副轴线相互平行且垂直于下部转动副轴线，4条支路两端构件分别固联在动、静两平台上：4条支路上部8个转动副的轴线相互平行；4条支路分两组，每组两条支路的下部4个转动副轴线相互平行，且两组下部的转动副轴线相互垂直。