[发明专利]基于实时操作系统的多传感器融合系统资源调配实现方法

摘要

一种基于实时操作系统的多传感器融合系统资源调配实现方法，在系统组成结构中，每个传感器的采集和处理分别独立封装在单独的任务模块里，对于每个任务模块独立编程，这些模块在实时操作系统的基础上并行运行。不同任务的轻重缓急由各自的优先级确定，任务之间的切换采用占先方式。针对多传感器融合系统共设计五类任务：传感器采集任务，数据处理任务，信息融合任务，管理任务以及人机接口任务。各任务之间采用全局变量、事件对象以及用户自定义信息三种方式进行通讯，任务之间的同步通过临界区、互斥以及信号量三种方式实现。本发明为多传感器融合系统提供了一个高效的资源调配实现方法，扩展了多传感器融合系统的实际应用范围。

主权项

1、一种基于实时操作系统的多传感器融合系统资源调配实现方法，其特征在于建立在实时操作系统的基础上的系统组成结构中，每个传感器的采集和处理分别独立封装在单独的任务模块里，每个任务独立编程、并行运行，不同任务的轻重缓急由各自的优先级确定，任务之间的切换采用占先方式，针对传感器融合系统定义五类任务模块，分别是传感器采集任务，数据处理任务，信息融合任务，管理任务以及人机接口任务，传感器采集任务负责控制传感器采集，然后将采集到的数据传给数据处理任务，在数据处理任务中，原始数据经预处理操作并得到最终的信息，这些信息传递到信息融合任务，并在这个任务里通过融合算法得到融合，管理任务负责调度管理各传感器的采集参数以及传感器的信息处理参数，人机接口任务提供一个系统与操作人员信息交互的接口，各类任务之间采用全局变量、事件对象以及用户自定义信息三种方式进行通讯，其中全局变量方式被应用于传感器采集、数据处理以及信息融合这三个任务中，事件对象用于各任务与管理任务之间的信息交流，用户自定义消息用于各任务出现异常时，同管理任务通讯用。