[发明专利]接触机构的控制装置

摘要

一种接触机构的控制装置，将转动自如地与输入轴一体设置的联轴器套筒、朝向设置在该联轴器套筒与被同步齿轮之间的同步环上推压，使该联轴器套筒与该被同步齿轮的转速同步，并将使得两者卡合的同步机构作为惯性类物体与弹性类物体的冲撞机构进行模型化。而且，使将联轴器套筒的实际位置(Psc，图中d)与目标位置(sc_cmd，图中e)间的偏差作为状态变量的滑动模态控制用的转换函数的运算系数(VPOLE，图中f)、对应于联轴器套筒的实际位置(Psc)发生变化，以改变对所述模型的干扰的抑制能力。这种接触机构的控制装置，是用低成本解决通过驱动机构在使接触体移动且接触到被接触体时所产生的问题。

主权项

1.一种接触机构的控制装置，对包括在1轴方向上移动自如地设置的接触体、与该接触体连结并使该接触体移动的驱动机构、以及当该接触体移动到规定位置时与该接触体接触的被接触体的接触机构的动作进行控制，并实行下述接触过程，即，通过所述驱动机构、使所述接触体从所述接触体与所述被接触体具有间隔的相对向的状态开始移动，并使之接触于所述被接触体，其特征在于，具有：目标位置设定机构，其设定所述接触过程中的所述接触体的目标位置，实际位置把握机构，其把握所述接触体的实际位置，以及操作量决定机构，其为了使所述接触体的实际位置与目标位置相一致，而使用可对所述接触体的目标位置与实际位置之间的偏差的衰减行为与衰减速度进行可变的、指定可能的响应指定式控制，并至少将该偏差作为第1状态量，来决定驱动所述驱动机构的第1操作量，以使得该第1状态量收敛在、通过以该第1状态量为变量的第1线性函数而规定的第1转换函数上的平衡点。