[发明专利]驱动机构的控制装置

摘要

一种驱动机构的控制装置，将同步机构作为惯性类物体与弹性类物体的冲撞机构并进行模型化，将联轴器套筒的实际位置(Psc)与目标位置(sc_cmd)之间的偏差作为状态量，对应于在联轴器套筒接触到同步环之前的第1过程中的联轴器套筒的实际位置(Psc)、来设定以该状态量为变量的滑动模态控制用的转换函数的运算系数(VPOLE)，在联轴器套筒与被同步齿轮卡合之前的过程中，使得联轴器套筒的推压力与目标推压力相一致地进行设定。这种驱动机构的控制装置，可以使对应于驱动机构的动作而变化的状态值稳定于规定的目标值并使其与目标值相一致。

主权项

1.一种驱动机构的控制装置，其特征在于，具有：第1状态值把握机构，其把握对应于驱动机构的动作而变化的第1状态值；第2状态值把握机构，其把握与对应于驱动机构的动作而变化的第1状态值不相同的第2状态值；以及操作量决定机构，其为了使所述第1状态值与第1目标值相一致，而使用可对该第1状态值与该第1目标值之间的偏差的衰减行为与衰减速度进行可变的、指定可能的第1响应指定式控制，并至少将该偏差作为第1状态量，决定驱动所述驱动机构的第1操作量，使得该第1状态量收敛在、由以该第1状态量为变量的第1线性函数而规定的第1转换函数上的平衡点，而且还决定所述第1响应指定式控制的响应特性，以使得所述第2状态值与第2目标值相一致。