[发明专利]一种空间五自由度并联机器人机构无效
| 申请号： | 200310115539.3 | 申请日： | 2003-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN1546287A | 公开（公告）日： | 2004-11-17 |
| 发明（设计）人： | 关立文;王立平;汪劲松;段广洪;常鹏 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100084北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种空间五自由度并联机器人机构，属于机械制造技术领域。本发明公开了一种空间五自由度并联机器人机构，包括相互连接的定平台、中间平台和动平台；动平台通过四个结构相同分支与定平台连接，形成并联闭环结构，每个分支含有一个作为驱动副的可伸缩连杆，两端分别通过两个铰链与动平台和定平台连接；动平台与中间平台通过虎克铰连接；中间平台通过三个结构相同且平行的分支与定平台连接，每个分支含有一个作为驱动副的可伸缩连杆，两端分别通过两个三自由度球铰与中间平台和定平台连接，三个平行分支的驱动为联动，保证中间平台相对于定平台平动。本发明把空间的移动和转动有机的结合起来，具有高刚度，高精度，低运动质量，高动态性能等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 自由度 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一种空间五自由度并联机器人机构，包括相互连接的定平台、中间平台和动平台，其特征在于：所述动平台通过四个结构相同分支与定平台连接，形成并联闭环结构，每个分支各含有一个作为驱动副的可伸缩连杆，两端分别通过两个铰链与所述动平台和定平台连接；所述动平台与中间平台通过虎克铰连接；所述中间平台通过三个结构相同且平行的分支与定平台连接，每个分支含有一个作为驱动副的可伸缩连杆，两端分别通过两个三自由度球铰，或一个三自由度球铰和一个虎克铰与所述中间平台和定平台连接，所述三个平行分支的驱动为联动，保证中间平台相对于定平台平动。
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