[发明专利]用多机器人协调技术对大型物体进行位姿调整的方法无效
| 申请号： | 200310122433.6 | 申请日： | 2003-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN1631621A | 公开（公告）日： | 2005-06-29 |
| 发明（设计）人： | 景奉水;谭民;梁自泽;徐德;王跃 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 陈桢 |
| 地址： | 100080北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明是一种用多机器人协调技术对大型物体进行位姿调整的方法，包括如下步骤：a)通过定位点投影法获得物体的位姿偏移量；b)判断偏差是否超出范围，如果超出，进入步骤c；如果没有超出结束调整；c)根据位姿偏移量计算各个机器人关节位移量；d)通过多个机器人关节的协调运动来调整其位姿偏移量。本发明对大型圆筒状物体尤其适用。其基本思路是利用多个移动机器人间的关节运动协调，来完成被操作物体的6自由度调整。该方法具有精度高、耗时短的特点，便于现场操作，可用于完成大型筒状工件焊接前的对接任务。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 协调 技术 大型 物体 进行 调整 方法 | ||
【主权项】：
1、一种用多机器人协调技术对大型物体进行位姿调整的方法，其特征在于包括如下步骤：a)通过定位点投影法获得物体的位姿偏移量；b)判断偏差是否超出范围，如果超出，进入步骤c；如果没有超出结束调整；c)根据位姿偏移量计算各个机器人关节位移量；d)通过多个机器人关节的协调运动来调整其位姿偏移量。
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