[发明专利]机器人的控制装置

摘要

本发明的机器人的控制装置具有：臂(15)，其可以旋转；电动机(11)，其驱动臂(15)；位置检测器(12)，其检测电动机(11)的旋转位置，产生位置检测信号；止动装置(23)，其限制臂(15)的旋转；制动器(13)，其约束以及放开电动机(11)的旋转；伺服控制部(33)，其驱动电动机(11)；解除操作开关(42)，其使伺服控制部(33)失效，同时放开制动器(13)；以及制动器控制部(37)，其利用解除操作开关(42)的动作，对应于止动装置(23)和臂(15)的角度，变更约束或放开制动器(13)的时间。

主权项

1.一种机器人的控制装置，其特征在于，具有：移动部件，其可以移动；电动机，其驱动该移动部件；位置检测单元，其检测该电动机的位置，产生位置检测信号；止动部件，其限制前述移动部件的移动；制动器，其约束以及放开前述电动机的旋转；控制部，其驱动前述电动机；指令单元，其使该控制部失效，同时放开前述制动器；以及第1制动器控制单元，其利用该指令单元的动作，对应于前述止动部件和前述移动部件之间的距离，变更约束或者放开前述制动器的时间。