[发明专利]六自由度大行程、高精度柔性并联机器人无效
| 申请号： | 200410013628.1 | 申请日： | 2004-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN1562579A | 公开（公告）日： | 2005-01-12 |
| 发明（设计）人： | 孙立宁;杜志江;董为;曲东升 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开一种并联式高精度位置调整机器人——六自由度大行程、高精度柔性并联机器人。它由上平台(1)、六组相同的支链(3)、六组相同的驱动装置(4)和基座(6)组成，支链(3)均匀布置在上平台(1)和基座(6)之间，驱动装置(4)设置在基座(6)上，支链(3)由刚性杆(7)和大行程柔性铰链(5)组成，(3)上端的(5)连接在上平台(1)上，(3)下端的(5)连接在驱动装置(4)上，(5)由铰支杆(5－1)和位于铰支杆(5－1)两端部的紧固件(5－2)组成。本发明在工作时，驱动装置(4)通过在支链(3)的下端驱动支链(3)转动从而完成上平台(1)位置和姿态的调整，运动位移完全由柔性铰链变形得到，工作中由于有预紧力，消除了驱动端的间隙。使得系统可在厘米级的运动范围内得到亚微米级的分辨率和运动精度。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 行程 高精度 柔性 并联 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种六自由度大行程、高精度柔性并联机器人，它由上平台(1)、六组相同的支链(3)、六组相同的驱动装置(4)和基座(6)组成，支链(3)均匀布置在上平台(1)和基座(6)之间，驱动装置(4)设置在基座(6)上，其特征是支链(3)由刚性杆(7)和大行程柔性铰链(5)组成，支链(3)上端的大行程柔性铰链(5)连接在上平台(1)上，支链(3)下端的大行程柔性铰链(5)连接在驱动装置(4)上，大行程柔性铰链(5)由铰支杆(5-1)和位于铰支杆(5-1)两端部的紧固件(5-2)组成。
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