[发明专利]机器猴头部活动装置无效
| 申请号： | 200410017863.6 | 申请日： | 2004-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN1562430A | 公开（公告）日： | 2005-01-12 |
| 发明（设计）人： | 王嵩;曹志奎;高雪官;付庄 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A63H13/20 | 分类号： | A63H13/20;A63H29/22 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 地址： | 200240*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种类人机器猴头部活动装置，属于机械工程领域。本发明步进电机I通过电机支架固定在半球壳上，其输出轴与连杆I铰接，连杆I、II、III组成四连杆机构，连杆III下端固定在半球体球心处，半球体与脑壳固接，半球体的凸球面与半球壳的凹球面相咬合，并且半球体凸球面上的凸缘插入半球壳凹球面上的凹槽内，半球壳下端与中轴相固接，中轴支撑在支架上，中轴下端固接齿轮II，齿轮II与齿轮I啮合，步进电机II的输出轴与齿轮I的齿轮轴相连接，齿轮I的齿轮轴支持在支架上，同时步进电机II也固定在支架上。采用四连杆机构带动头部运动，从而实现点头动作。利用齿轮副减速并带动头部左右摇动，从而实现摇头动作。本发明实现了机器猴头部的灵活运动。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 猴头 活动 装置 | ||
【主权项】：
1、一种机器猴头部活动装置，包括：步进电机(4、12)，步进电机支架(5)，连杆(1、2、3)，半球体(6)，半球壳(7)，中轴(8)，齿轮(10、14)，支架(11)及脑壳(13)，其特征在于，步进电机(4)通过电机支架(5)固定在半球壳(7)上，其输出轴与连杆(1)相绞接，连杆(3)下端固定在半球体(6)的球心处，半球体(6)与脑壳(13)固接，半球体(14)的凸球面与半球壳(6)的凹球面相咬合，而半球体(6)的凸球面上有一凸缘插入半球壳(7)凹球面上的凹槽内，半球壳(7)下端与中轴(8)相固接，中轴(8)支撑在支架(11)上，中轴(8)下端固接齿轮(14)，齿轮(14)与齿轮(10)啮合，步进电机(12)的输出轴与齿轮(10)的齿轮轴(9)相连接。齿轮轴(9)支持在支架(11)上，同时步进电机(10)也固定在支架(11)上。
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