[发明专利]基于数字信号处理器的足球机器人光电定位装置

摘要

本发明涉及一种基于数字信号处理器的足球机器人光电定位装置，由光电传感器、传感器桥架机构和控制系统组成，控制系统包括DSP数字信号处理器、缓冲驱动芯片、JTAG测试仿真接口、通信硬件端口和通信端口驱动芯片，传感器桥架机构安装在机器人底部并与地面压紧，光电传感器安装在传感器桥架机构上并保持与地面贴近，光电传感器的输出信号通过缓冲驱动芯片调理后发送到DSP的相应信号捕获单元实现信号采集，DSP处理器的计算结果经通信端口驱动芯片送入通信硬件端口，实现与上位机通信及数据上发，使机器人获得当前位置信息。本发明整套装置成独立模块，可脱离通用计算机软硬件平台独立完成定位工作，准确可靠、可移植性好、成本低。

主权项

1、一种基于数字信号处理器的足球机器人光电定位装置，其特征在于传感器桥架机构(2)通过桥架连杆(3)铰接在机器人车体(1)的底部，第一根桥架定位弹簧(4)一端压紧在机器人车体(1)的底部，另一端压紧桥架连杆(3)，第二根桥架定位弹簧(5)一端压紧桥架连杆(3)，另一端压紧桥架底部平台(6)，一组桥架随动轮(7)安装在桥架底部平台(6)上，使桥架底部平台(6)始终平行地面并且与地面保持间距，光电传感器(9)安装在桥架底部平台(6)上并始终与地面保持间距，光电传感器(9)输出代表X和Y方向的四路正交编码信号，通过数据线上发到控制系统电路板(8)进行处理，控制系统包括DSP数字信号处理器，缓冲驱动芯片，JTAG测试仿真接口，通信端口驱动芯片以及通信硬件端口，光电传感器的四路信号发送到缓冲驱动芯片，经缓冲驱动芯片调理后的信号经信号线输入DSP处理器的信号捕获单元实现信号采集，DSP处理器采集到的信号经片内存储器中的主程序计算后得出机器人即时所处位置，DSP信号处理器片内具可重复烧录的闪存存储器，通过连接JTAG测试仿真接口实现在线烧录，DSP处理器的计算结果经通信端口驱动芯片调理后送入通信硬件端口，实现与上位机通信及数据上发，使机器人获得当前位置信息。