[发明专利]双目线结构光传感器一致性精确标定方法及其实施装置

摘要

本发明涉及激光高精度三维坐标测量，具体讲是涉及双目线结构光传感器一致性精确标定方法及其实施装置，为准确标定出双目线结构光视觉传感器的光平面参数，并将左右摄像机的空间测量坐标系准确统一起来，本发明采用的技术方案是：一种双目线结构光传感器一致性精确标定方法及其实施装置，包括左摄像机、右摄像机、激光器和靶标，还包括移动导轨，靶标固定在移动导轨上，靶标平面垂直于移动导轨的移动方向，移动导轨保证靶标平面垂直于投射激光平面。此外，确定靶标上各直线与光条交点在空间坐标系下的轴线坐标，代入线结构光传感器的数学模型进行计算，得到传感器参数等步骤。本发明主要用于激光高精度三维坐标测量。

主权项

1.一种双目线结构光传感器一致性精确标定方法，其特征是，依次包括下列步骤：将靶标固定在一个移动导轨上，通过调整使靶标平面垂直于导轨的移动方向，并且调整导轨保证靶标平面垂直于投射激光平面；激光投射到靶标面上产生一条光条，调整光条，确保光条垂直于靶标上的直线阵列；激光投射到靶标平面上产生光条与这些直线阵列相交形成许多交点，摄像机拍摄靶标图像，并且提取这些交点的像素坐标；调整靶标在导轨上的不同位置，定义靶标在第一个位置，即距离传感器最近位置时光条和中心横线的交点，并定义为空间测量坐标系的原点，然后沿光条向下方向定义为owyw轴，沿导轨移动方向并指向传感器定义为owxw轴，建立右手空间坐标系；确定靶标上各直线与光条交点在空间坐标系下的轴线坐标，确定光条与各横线的交点，通过图像处理提取各个交点的像素坐标，代入线结构光传感器的数学模型进行计算，可以得到两个摄像机的传感器参数。