[发明专利]带触觉的肌电仿生电动假手及其控制方法

摘要

带触觉的肌电仿生电动假手及其控制方法，该假手包括拾电电极、肌电信号处理电路、带肌电信号模式处理的计算机及驱动电路，其特征是有仿人手指型触滑觉一体化传感器，其信号引出线连接信号调理电路、带接触滑动特征识别的单片机系统；接触觉或滑动觉输出信息与残臂上可施加刺激脉冲的电极连接。触滑觉传感器采用高分子压电材料，与薄铜皮电极粘合在一起，包裹在仿人假手手指的柱面上。这种假手控制方法是由传感器传出压电信号经调理电路成包含接触、滑动特征的电压信号，由单片机系统获取有无接触或有无滑觉的感觉信息，输入计算机，协同肌电信息控制假手完成相应工作。本发明能使假手受到肌电信号和感觉信号双重制约，达到比较理想的仿生控制。

主权项

1、一种带触觉的肌电仿生电动假手，包括装在残臂上的拾电电极及其对应的肌电信号处理电路、A/D转换数据采集、由计算机完成肌电信号运动模式识别输出控制信号经驱动电路带动电动假手，其特征是有仿人手指型触滑觉一体化传感器，其信号引出线连接信号调理电路和单片机输出接触觉或滑动觉信息的系统，单片机感觉信息输出口连接肌电信息测试处理控制系统的计算机，另一路接触觉或滑动觉的输出信息与残臂上可施加刺激脉冲的电极连接。