[发明专利]管内机器人

摘要

本发明涉及一种机电一体化产品，确切讲，涉及一种在管道内完成生产作业的管内机器人，由便携式机器人、定位器、行走机构、操作盒小车、动力电源组成。该管内机器人使用在水利电力、石油化工企业，对输送液体、原油、天然气、化工介质的管道进行维护保养、自动焊接、自动探伤等生产作业。在水利电力、石油化工企业管道系统中有着实质性的使用价值。

主权项

1、一种便携式机器人，所述的便携式机器人包括关节型手臂、腰部，其特征是还具有行走机构、固化了控制软件的机器人控制器、控制电源；机器人肩部和大臂之间由肩关节轴铰链，大臂与小臂之间由肘关节轴铰链，小臂与手部之间由腕关节轴铰链组成关节型手臂，关节型手臂安装在机器人腰部的关节轴上，控制电源安装在机器人腰部的电气盒内，机器人腰部安装在机器人行走机构的导轨里，单片机系统经两组双列二十四脚插座、插头与电缆，分别和机器人肩部、大臂、小臂、手腕机电模块电气盒内的输入接口电路输出端，输出功率驱动电路的输入端连接。