[发明专利]一种变结构履带式爬壁机器人无效
| 申请号： | 200410033770.2 | 申请日： | 2004-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN1562576A | 公开（公告）日： | 2005-01-12 |
| 发明（设计）人： | 陈恳;杨向东;田兰图 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100084北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种变结构履带式爬壁机器人，属于机器人设计技术领域。为了克服现有的履带式爬壁机器人在壁面适应能力上的不足，本发明提供一种变结构履带式爬壁机器人，其本体包括两条对称布置的形状可变的履带、位于两条履带之间的车载作业系统和与履带啮合的带轮，所述履带外表面均匀安装吸盘，所述机器人本体中的带轮的数量至少为4个，所述带轮由至少两根支撑杆支撑，且与支撑杆的末端活动连接，所述支撑杆与车载作业系统活动连接，所述履带在末端装有带轮的支撑杆的支撑下形成多边形结构。本发明所述履带式爬壁机器人可以灵活而大幅度地改变履带的形状，从而能够在曲率半径较小的曲面上稳定行走，以及在具有较大交角范围的相交壁面之间过渡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 履带式 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种变结构履带式爬壁机器人，其本体包括两条对称布置的履带、位于两条履带之间的车载作业系统和与履带啮合的带轮，所述履带外表面均匀安装吸盘，其特征在于：所述机器人本体中的带轮的数量至少为4个，所述带轮由至少两根支撑杆支撑，且与支撑杆的末端活动连接，所述支撑杆与车载作业系统活动连接，所述履带在末端装有带轮的支撑杆的支撑下形成多边形结构。
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