[发明专利]图像处理装置

摘要

本发明公开了一种图像处理装置。粗略区分机件姿势变化的能够观察得到的范围的整体区域，从各方向取入图像，把该图像与拍摄方向数据作为第1演示数据存储。把在机件姿势的变化的规定区域内以小的刻度改变拍摄方向后拍摄的图像和拍摄方向数据，作为第2演示数据存储。拍摄机件，并与第1演示模型进行比较对照，选择最类似的第1演示模型。根据选择的演示模型使照相机移动到能够得到用于与第2演示模型比较对照的图像的目标移动位置上进行拍摄。比较对照拍摄的图像与第2演示模型，选择最类似的第2演示模型。通过该选择演示模型的拍摄方向和拍摄位置，求出机件的位置、姿势。

主权项

1.一种图像处理装置，通过比较对照拍摄了对象物的输入图像与对象物的演示模型，至少识别所述对象物的姿势，其特征是，具备：第1演示模型，该模型由当从多个方向拍摄对象物以离散覆盖所述对象物的可能呈现的视图的全范围时的方向及与该方向所对应的拍摄图像构成；第2演示模型，该模型由仅把所述对象物的可能呈现的视图中的一部分以比第1演示模型的方向变化刻度还要小的刻度的多个方向拍摄后的方向、及与该方向所对应的拍摄图像构成；第1比较对照部件，将拍摄部件拍摄的所述对象物的第1输入图像与第1演示模型的各图像进行比较对照；拍摄部件的相对位置、姿势变更部件，根据第1比较对照部件的比较对照结果，将所述对象物与所述拍摄部件的相位位置、姿势变更，以使其处于第2演示模型的视图的范围内；和第2比较对照部件，以变更后的相对位置、姿势，对所述拍摄部件拍摄的所述对象物的第2输入图像，使用第2演示模型进行比较对照。