[发明专利]自动机械系统

摘要

一种自动机械系统，能有效地执行将一自动机械移动接近目标点和/或与目标点分离的操作，例如指导操作。一可视传感器的相机安装在该自动机械上，从而末端效应器的末梢在该相机的视野内可见，且末端效应器的末梢和目标上的目标位置在监视屏上指定。当按下一逼近键时，目标位置在图像上指定，且计算出离末端效应器端部位置的差值。检查出该差距是否位于一可允许的范围。基于该结果，计算出自动机械的移动量，且操作该自动机械。重复该处理直至该按下的逼近键被释放为止。当按下一退回键时，自动机械远离该目标移动。该自动机械可使用一距离传感器而引起停止。

主权项

1.一种自动机械系统，其包括：一自动机械，其具有安装于其上的末端效应器；一可视传感器，具有用于捕捉图像的图像捕捉装置，该捕捉的图像包括设置相应末端效应器的第一点和设置相应于一目标的第二点；逼近命令装置，用于发出操作自动机械的逼近命令，使得响应该输入的逼近指示，在三维空间内第一点逼近第二点；识别装置，用于识别在捕捉的图像中第一和第二点的位置，来获得在图像中第一点和第二点之间的位置关系，该捕捉的图像在第一和第二点位于图像捕捉装置的视野内时由可视传感器所捕捉；计算第一移动命令的装置，该第一移动命令基于在图像中第一点和第二点之间的位置关系而计算出来，该第一移动命令用于操作自动机械，使得在捕捉的图像中第一点和第二点相互逼近；计算第二移动命令的装置，该第二移动命令用于操作自动机械，使得在三维空间内响应该逼近命令第一点逼近第二点；获得第一结合移动命令的装置，通过将第一移动命令和第二移动命令结合而获得第一结合移动命令，来根据该第一结合移动命令操作该自动机械；以及重复识别第一点和第二点之间的位置关系、重复计算第一移动命令和第二移动命令，和当该逼近指示输入到所述逼近命令装置时，根据第一结合移动命令重复操作该自动机械的装置。