[发明专利]一种用于移动导航平台的感知型、可重构的仿生沙地轮

摘要

一种用于移动导航平台的感知型、可重构的仿生沙地轮，它涉及一种移动导航平台车轮结构的改进。本发明轮毂(8)曲面的外侧固定有弹性轮缘外侧板(13)，轮毂(8)曲面的内侧固定有弹性轮缘内侧板(18)，在可重构轮缘(1)上中心线的内侧设有弹性胎(14)，在弹性胎(14)内等距离设有感知传感器反射器件(2)，支架(20)的曲面上等距离设有感知传感器发射器件(4)。本发明具有结构简单、紧凑，运行能力提高，改善直线行驶的稳定性和转弯性能，增大接触地面的面积，能适应多种环境，包括一般公路、硬地和沙地环境；同时具有在沙地环境中较强的通过能力和较小的转向阻力；并具有对环境温度和障碍的感知能力的优点。

主权项

1、一种用于移动导航平台的感知型、可重构的仿生沙地轮，它由可重构轮缘(1)、感知传感器反射器件(2)、轮子内侧挡沙板(3)、感知传感器发射器件(4)、电机组件(5)、夹持套(6)、轮臂(7)、轮毂(8)、轮子外侧挡沙板(9)、锥形套(10)、弹性轮缘内侧板(18)、螺栓(11)、轴承(12)、弹性轮缘外侧板(13)、弹性胎(14)、非接触式温度传感器(15)、支架(20)组成；轮臂(7)的下端与夹持套(6)的一侧固定连接，电机组件(5)由螺栓(11)固定在夹持套(6)内，轮毂(8)与夹持套(6)之间设有轴承(12)，电机组件(5)的输出轴(19)与轮毂(8)之间由锥形套(10)转动连接，其特征在于轮毂(8)曲面的外侧固定有弹性轮缘外侧板(13)，轮毂(8)曲面的内侧固定有弹性轮缘内侧板(18)，在弹性轮缘外侧板(13)和弹性轮缘内侧板(18)之间的轮毂(8)的曲面上固定有可重构轮缘(1)，在可重构轮缘(1)上中心线的内侧设有弹性胎(14)，在弹性胎(14)内等距离设有感知传感器反射器件(2)，支架(20)的圆心端固定在夹持套(6)上，支架(20)的曲面上等距离设有感知传感器发射器件(4)，感知传感器反射器件(2)与感知传感器发射器件(4)沿径向设置在一个平面上，非接触式温度传感器(15)固定在轮臂(7)上，轮毂(8)内圆的外侧固定有轮子外侧挡沙板(9)，轮毂(8)内圆的内侧固定有轮子内侧挡沙板(3)。