[发明专利]GPS和伪卫星组合定位方法

摘要

本发明公开了一种GPS和伪卫星组合定位方法，其步骤为：1.布设伪卫星位置；2.采集并记录GPS信号和伪卫星信号；3.提取有效卫星的伪距和载波相位观测量；4.修复观测值信号；5.估计对流层误差；6.求单差；7.求双差；8.生成误差方程系数阵A，B；9.生成法方程阵，求解浮动解；10.估算伪卫星多路径误差；11.重新生成误差方程系数阵；12.重新生成法方程阵，求解浮动解；13.FARA搜索，固定模糊度；14.求解坐标。本本发明由于采用了GPS和伪卫星组合定位技术，既增加了定位可见卫星的数量，又改善了卫星几何分布配置。定位精度高，尤其是在高程方面的精度，同时系统的整体可靠性得到加强。

主权项

1、一种GPS和伪卫星组合定位方法，其步骤为：步骤一、布设伪卫星位置；步骤二、采集并记录GPS信号和伪卫星信号先将伪卫星信号各历元的二进制原始数据消除一个常量偏差，再将GPS和伪卫星原码信息转换为RENIX格式；步骤三、提取有效卫星的伪距和载波相位观测量依据RENIX的格式定义，在相应存储位置读出所需要的星历、伪距和载波相位信息，留待后续计算；步骤四、修复观测值信号采取高阶曲线拟合的方法；步骤五、估计对流层误差；步骤六、建立单差观测方程，求单差；步骤七、建立双差观测方程，求双差；步骤八、生成误差方程系数阵A，B；以各历元之计算系数组成误差方程组；步骤九、生成法方程阵，求解浮动解NΔY+U＝0其中，N＝[A B]TP[A B]，U＝[A B]TPLΔY＝-N-1U，ΔY＝[δX ΔN′]T；步骤十、估算伪卫星多路径误差${\delta }_{\mathrm{mp}}=\frac{1}{\mathrm{nt}}\underset{i=1}{\overset{\mathrm{nt}}{\Sigma }}\left(v_{\mathrm{PL}\left(t_i\right)}\right);$ 步骤十一、重新生成误差方程系数阵ΔlPL′(t)＝ΔlPL(t)+δmp V′＝AδX+BΔN+L′；步骤十二、重新生成法方程阵，求解浮动解NΔY+U′＝0ΔY′＝-N-1U′；步骤十三、FARA搜索，固定模糊度采用模糊度快速解算方法(FARA)ΔN＝FARA(ΔN′)；步骤十四、以固定模糊度求解坐标VX＝AδX+LX δX ＝-(ATPA)-1(ATPLX)。