[发明专利]关节机器人

摘要

在关节机器人中，可以任选地选择教示机器人的移动轨迹的类型。关节机器人包括：用于手动选择移动轴以便沿所选轴移动臂部的开关；产生脉冲的手动脉冲发生器；用于控制电动机线性地将臂部的前端移动指定距离的第一控制器，其中指定距离对应于脉冲数量；包括用于沿所选轴移动臂部的选择开关的操作板；第二控制器，它用于在打开选择开关时自动控制电动机从而移动臂部；第三控制器，它用于在手动地移动臂部时停止电动机以便自由地移动臂部；以及用于选择教示活动的类型的开关。

主权项

1.一种关节机器人，其特征在于，包括：臂部，它包括多个臂，这些臂由多个关节枢轴连接；一开动装置，它用于开动这些臂从而在包括三个轴的直角坐标系中将所述臂部的前端移动到之前教示的目标位置；一手动选择装置，它用于为了教示目标位置而手动地选择直角坐标系的一个轴从而沿着所选的轴移动所述臂部的前端；手动脉冲发生器，它具有手动操作的旋转拨盘，所述手动脉冲发生器产生对应于旋转拨盘的旋转角度的脉冲；第一控制装置，它用于控制所述开动装置以便移动臂和沿所选轴线性地将所述臂部的前端移动一指定距离，该指定距离对应于所述手动脉冲发生器产生的脉冲数量；操作板，它包括选择开关，该选择开关用于沿所选轴移动所述臂部的前端；第二控制装置，它用于在选择开关选择轴并被打开时自动控制所述开动装置从而沿所选轴线性地移动所述臂部的前端；第三控制装置，它用于在手动地将所述臂部的前端移动到目标位置时停止所述开动装置从而自由地移动臂；以及一选择装置，它用于选择所述控制装置从而选择教示活动的类型。