[发明专利]具有重力补偿和长度可调的6自由度遥操作手臂无效
| 申请号： | 200410062753.1 | 申请日： | 2004-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN1586831A | 公开（公告）日： | 2005-03-02 |
| 发明（设计）人： | 黄强;张雷;刘秋生;王兴毅 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J18/02 | 分类号： | B25J18/02;B25J13/06;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 | 代理人： | 高燕燕 |
| 地址： | 100081北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种可以用于仿人型机器人遥操作作业的数据手臂机构。数据手臂机构是一个具有6个旋转关节的机械手臂，每个旋转关节都装有一个电位器作为角度传感器。该数据手臂具有重力补偿机构，可以在有操作者佩戴的情况下引导运动，也可以在不佩戴的情况下牵引它到达需要的状态，在任意位置暂停时不需要外力辅助。该数据手臂具有长度调节机构，可以适合不同臂长的人佩戴。本发明可以检测遥操作者的肩关节，肘关节和腕关节共6个自由度的转动角度。适用于遥操作机器人控制平台，可以佩戴在人的手臂上做运动提取。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 重力 补偿 长度 可调 自由度 操作 手臂 | ||
【主权项】：
1、一种用于仿人型机器人手臂遥操作作业的数据手臂机构，可以佩戴在人的手臂上做运动提取，其特征在于：该手臂机构是串联结构，具有6个旋转关节，具有与仿人型机器人手臂相似的6自由度；每个旋转关节都装有一个电位器作为角度传感器，数据手臂机构长度可调，关节转动之间具有重力补偿。
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