[发明专利]板弹簧骨架液气动式柔性弯曲关节

摘要

本发明涉及一种板弹簧骨架液气动式柔性弯曲关节，此关节可用作机器人的各类关节，尤其适用于多个弯曲关节的机械手指，属于机器人、机械手应用技术领域。关节采用各种横截面形状的板弹簧为柔性骨架，波壳弹性体内腔受液气压作用后，轴向膨胀作为肌肉动力，由于受一侧板弹簧的限制，不能轴向伸长，另一侧可以轴向伸长，因此产生弯曲。自由状态时，关节弯曲角度与关节内的气体压强有关；工作时，对外作用力随关节内的气体压强增加而增加；靠板弹簧的作用，弯曲变形的关节回复原状。本发明关节有单、多自由度两种形式，其弯曲动作灵活，耗能小，动态控制精度高，作为多关节的机械手指时，多关节的协调性好。

主权项

1.一种板弹簧骨架液气动式柔性弯曲关节，采用气压驱动一种管壁内夹有限制径向膨胀螺旋丝的圆形橡胶管，产生轴向膨胀，由于圆形橡胶管一侧限制轴向膨胀而产生关节的弯曲，靠橡胶的弹性作用回复原状的关节，本发明的特征是：一种单自由度柔性关节，波壳弹性体(4)受液气压作用而轴向伸长时，因受一侧的板弹簧(5)的限制而产生弯曲；波壳弹性体(4)两端靠卡箍(3)密封夹紧在头座(2)和尾座(7)的卡口上；板弹簧(5)的两端经垫块(6)靠螺钉固定在头座(2)和尾座(7)上；关节内部有长铰链座(11)、铰链(12)、短铰链座(13)构成的铰链机构，使关节单自由度转动，防止关节侧弯。