[发明专利]螺旋弹簧骨架流体驱动式弯曲关节

摘要

本发明涉及一种螺旋弹簧骨架流体驱动式弯曲关节，此关节可用作机器人的各类关节，尤其适用于多个弯曲关节的机械手指，属于机器人、机械手应用技术领域。关节采用螺旋弹簧为柔性骨架，弹性波壳内受液气压作用后，轴向膨胀作为肌肉动力，由于螺旋弹簧一侧轴向伸长受固定丝的限制，另一侧可以轴向伸长，因此产生弯曲。不受外力时，关节弯曲角度与关节内的气体压强有关；工作时，对外作用力随关节内的气体压强增加而增加；靠螺旋弹簧的作用，弯曲变形的关节回复原状。对本发明关节，一侧限制螺旋弹簧伸长的固定丝的装配方案有四种，各适用不同场合；关节弯曲动作灵活，耗能小，动态控制精度高，作为多关节的机械手指时，多关节的协调性好。

主权项

1.一种螺旋弹簧骨架流体驱动式弯曲关节，对于采用气压驱动一种管壁内夹有限制径向膨胀螺旋丝的圆形橡胶管，产生轴向膨胀，由于圆形橡胶管一侧限制轴向膨胀而产生关节的弯曲，靠橡胶的弹性作用回复原状的关节的现有技术，本发明的特征是：旋转波壳总成两端的连接密封螺母(5a)，分别将弹性波壳(5c)从两端密封夹紧在头座(2)和尾座(8)的螺纹上，形成封闭的弯曲关节的流体膨胀空腔。螺旋弹簧(18)两端同侧的弹簧丝的伸出部分由弹簧固定压板(6)，经调整垫片(7)压固在弹簧固定座(4)上，两个弹簧固定座(4)分别安装在头座(2)或尾座(8)上；螺旋弹簧(18)前述中心面另一侧被固定丝(17)限制伸长而使得螺旋弹簧(18)在弹性波壳(5c)轴向伸长时产生弯曲，形成可弯曲的柔性骨架。