[发明专利]双足步行假肢控制系统

摘要

一种用于机器人领域的双足步行假肢机器人控制系统，包括：集成控制系统、信号采集系统、座椅平衡系统及步行系统，集成控制系统包括：控制面板和中央处理器，信号采集系统包括：力学传感器、姿态传感器和A/D转换器，座椅平衡系统包括：座椅、减震装置和平衡调节装置，步行系统包括：腿部结构、电机和减速器，座椅安装在腿部结构上方，控制面板安装于座椅的扶手处，中央处理器、减震装置和平衡调节装置都安装在座椅的内部，电机和减速器安装在腿部结构关节处，传感器和A/D转换器安装在步行系统脚部和关节处及座椅下方，传感器、电机及控制面板通过信号传输线和中央处理器相连。本发明能够帮助行动困难的残疾人实现自由活动。

主权项

1、一种双足步行假肢机器人控制系统，包括：集成控制系统(1)、信号采集系统(2)、座椅平衡系统(3)以及步行系统(4)，其特征在于，集成控制系统(1)包括：控制面板(5)和中央处理器(6)，信号采集系统(2)包括力学传感器(7)、姿态传感器(8)和A/D转换器(9)，座椅平衡系统(3)包括座椅(10)、减震装置(11)和平衡调节装置(12)，步行系统(4)包括腿部结构(13)、电机(14)和减速器(15)，其连接关系为：座椅(10)设置在腿部结构(13)的上方，控制面板(5)设置于座椅(10)的扶手处，中央处理器(6)、减震装置(11)和平衡调节装置(12)设置在座椅(10)内部，电机(14)和减速器(15)设置在腿部结构(13)各个关节处，力学传感器(7)、姿态传感器(8)和A/D转换器(9)则设置在步行系统(4)的脚部和各关节处及座椅(10)的下方，力学传感器(7)、姿态传感器(8)、电机(14)及控制面板(5)都通过信号传输线和中央处理器(6)相连。