[发明专利]焊缝自主跟踪方法无效
| 申请号： | 200410067327.7 | 申请日： | 2004-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN1600488A | 公开（公告）日： | 2005-03-30 |
| 发明（设计）人： | 周律;林涛;陈善本;陈文杰;陈希章 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127;B25J19/04;B25J13/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 地址： | 200240*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种焊接技术领域的焊缝自主跟踪方法，在自然光下，使用焊缝斜前方CCD摄像机，持续获取枪尖前方一小段焊缝的图像，在主控计算机进行图像处理获取枪尖与焊缝间的偏差以及这小段焊缝的角度信息，根据这些信息控制机器人沿焊缝前进，并通过传感器上的伺服电机调整摄像机的取像方位，同时定时记录用焊缝偏差值修正后机器人坐标值以及用焊缝角度修正后伺服电机的角度值，生成焊缝在机器人基坐标系下的坐标以及摄像机在需要取像方位时伺服电机的角度值。本发明能够自动的生成曲线焊缝或折线焊缝在机器人基坐标系下坐标，且焊缝曲线可以是闭合的，另外能够在焊接时自动的把CCD摄像机调整到合适的取像位置，具有很高的实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 焊缝 自主 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1、一种焊缝自主跟踪方法，其特征在于，在自然光下，使用焊缝斜前方CCD摄像机，持续获取枪尖前方一小段焊缝的图像，在主控计算机进行图像处理获取枪尖与焊缝间的偏差以及这小段焊缝的角度信息，根据这些信息控制机器人沿焊缝前进，并通过传感器上的伺服电机调整摄像机的取像方位，同时定时记录用焊缝偏差值修正后机器人坐标值以及用焊缝角度修正后伺服电机的角度值，生成焊缝在机器人基坐标系下的坐标以及摄像机在需要取像方位时伺服电机的角度值。
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