[发明专利]自动撕膜落料及多样性搅拌的机构和控制装置

摘要

本发明涉及一种自动撕膜落料及多样性搅拌的机构和控制装置，由机械结构系统和控制系统组成，机械结构系统主要由机架、自动定位撕膜和退膜机构、自动送料和搅拌的机械手、容器取放自定位的旋转支撑机构、盖翻转机构和连接固定梁组成；控制系统主要包括多轴运动控制卡、接口板、控制电机、电机驱动器、直流电机、传感器、继电器、计算机；本发明可用于物料搅拌，其电气连接简单可靠，实现自动送料，自动落料、自动撕膜、自动退膜和自动翻搅的所有功能，具有人工智能的特点；在执行过程中不需要人工干预，能够自动回位，确保运动轨迹的精确性；具备柔性的特点，即使运动有干涉也可以避免执行机构的损坏。能够模拟各种不同复杂动作。

主权项

1、一种自动撕膜落料及多样性搅拌的机构和控制装置，其特征在于由机械结构系统和控制系统组成，机械结构系统主要由机架、自动定位撕膜和退膜机构、自动送料和搅拌的机械手、容器取放自定位的旋转支撑机构、盖翻转机构和连接固定梁组成；机架用于整个系统的安装与固定，连接固定梁通过焊接或螺钉固定在机架上，自动送料和搅拌的机械手通过导轨的定位安装块与连接固定梁的联接使其与机架连为一体；容器取放自定位的旋转支撑机构和盖翻转机构同样通过连接固定梁使它们水平固定在机架上；自动定位撕膜和退膜机构则通过滚珠滑套与自动送料和搅拌的机械手的导轨配合联接；控制系统主要包括多轴运动控制卡、接口板、控制电机、电机驱动器、直流电机、传感器、继电器、计算机；多轴运动控制卡通过计算机总线插槽插入计算机内，用电缆将多轴运动控制卡和接口板连接起来；多个控制电机分别连接各自电机驱动器的脉冲输出端，电机驱动器的脉冲输入端通过电线连接到接口板上，自动送料和搅拌的机械手的极限开关和原点开关通过信号线分别连接到接口板相应的输入端口；多个直流电机的电源端接到继电器上，每个电机对应接2个继电器，继电器的信号输入端通过信号线连接到接口板的相应信号输出端自动定位撕膜和退膜机构上的传感器通过信号线连接到接口板的信号输入端。