[发明专利]自动送料和搅拌的机械手机构

摘要

本发明涉及一种自动送料和搅拌的机械手机构，主要包括导轨、运动小车、悬臂盒和机械手。运动小车在导轨上做Y轴运动，悬臂盒和机械手一起在运动小车的竖直导轨上做Z轴运动，Y轴和Z轴组合运动或联动使机械手在YZ平面内做平动；机械手在平行YZ平面内做绕X轴的旋转运动。Y轴和Z轴组合运动可以将落料机构准确送到Y轴方向的指定位置，并将其送回原位；三轴联动可以使机械手很容易实现各种翻抛搅拌等复杂动作，或者在YZ平面内按指定的曲线运行；本发明结构简单，模块化结构使安装维护方便，可靠性高，柔性好，即使有干涉也能够自避位并自动恢复到正确位置状态。

主权项

1、一种自动送料和搅拌的机械手机构，其特征在于主要包括导轨、运动小车、悬臂盒和机械手，运动小车背面的圆形滚珠滑套与水平导轨配合联结，悬臂盒通过盒体与运动小车的悬臂安装滑块配合连接，机械手的机械手臂与悬臂盒的电机安装板配合连接；两根直径相同的圆形导轨分别安装在两个定位安装块的上下圆孔中，两个圆形滚珠滑套分别套在两根圆形导轨上；定位安装块上的两个孔分别向两端面破开，此两个端面可以做定位面；与端面垂直的两个面可作为安装定位面；运动小车主要由小车架、上/下安装板、与水平导轨垂直的导轨、悬臂安装滑块、卷筒、压轮和电机构成；小车架背面上方安装电机，上/下安装板分别固定在小车架的上下两端，在安装板上有两个沉孔，用来固定安装竖直导轨，悬臂安装滑块两边各有一圆形通孔，通过滚珠滑套与竖直导轨联接，悬臂安装滑块下面固定滑轮架，卷绳一端固定在卷筒上，另一端绕过滑轮固定在上安装板上，卷筒直接紧固在电机轴上。