[发明专利]车辆稳定系数学习方法、学习装置及车辆用控制装置

摘要

本发明涉及学习车辆的稳定系数的技术，其目的是能根据车辆状态算出车辆的稳定系数。具体方法是，检测行驶中的车辆状态，根据该检测信息判定车辆当前的行驶状态是否是稳定转弯状态(步骤B20～B90)，如果判定为车辆当前的行驶状态是稳定转弯状态，则根据在行驶中检测的车速、转向角及偏转速率，利用规定的运算公式算出车辆的稳定系数，把该算出值作为车辆的稳定系数的学习值(步骤B100～B200)，由此求出车辆当前状态下的稳定系数。

主权项

1.一种车辆的稳定系数学习方法，用于学习车辆在行驶状态下的车辆的稳定系数，其特征在于，包括：判定步骤，检测行驶中的车辆状态，根据该检测信息判定车辆当前的行驶状态是否是稳定转弯状态(步骤B20～B90)；学习步骤，根据在行驶中被检测出的车速(Vbody)、转向角δ及偏转速率(Yawbody)，利用运算公式(1)算出车辆的稳定系数(A)，如果通过该判定步骤判定为车辆当前的行驶状态是稳定转弯状态，则把该算出值设定为车辆的稳定系数(A)的学习值(步骤B100～B200)。$A=(\frac{V_{\mathrm{body}}·\delta }{{\mathrm{Yaw}}_{\mathrm{body}}·L}-1)\frac{1}{V_{\mathrm{body}}^2}···\left(1\right)$