[发明专利]载人潜水器的组合导航定位方法无效
| 申请号： | 200410087566.9 | 申请日： | 2004-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN1779485A | 公开（公告）日： | 2006-05-31 |
| 发明（设计）人： | 于开洋 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01S15/60 | 分类号： | G01S15/60;G01C21/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种载人潜水器的组合导航定位方法，取运动传感器和多普勒测速声纳的速度值，通过第一级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器速度值；由卡尔曼滤波器综合出载人潜水器最优速度值和航向角、纵倾角推算载人潜水器位置值；取超短基线定位声纳测量位置值，将超短基线定位声纳测量的位置值和推算出的载人潜水器位置值通过第二级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器位置值；采用延时超短基线测量数据融合方法，实现用过去的超短基线测量载人潜水器位置数据，对现在载人潜水器位置推算数据的矫正；不用投放固定水声信标确定载人潜水器在惯性坐标系中坐标。本发明可把多路导航设备测量得到的载人潜水器的位置和姿态信息，进行综合处理，得最优导航信息。 | ||
| 搜索关键词： | 载人 潜水 组合 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种载人潜水器的组合导航定位方法，其特征在于按如下步骤操作：1)取运动传感器和多普勒测速声纳的速度值，通过第一级卡尔曼滤波器综合，得到最优的载人潜水器速度值；2)由卡尔曼滤波器综合出的载人潜水器最优速度值和航向角、纵倾角推算载人潜水器位置值；3)取超短基线定位声纳测量的位置值，将超短基线定位声纳测量的位置值和推算出的载人潜水器位置值通过第二级卡尔曼滤波器综合，得到最优的载人潜水器位置值；4)采用延时超短基线测量数据融合方法，实现用过去的超短基线测量载人潜水器位置数据，对现在载人潜水器位置推算数据的矫正；5)不用投放固定水声信标确定载人潜水器在惯性坐标系中坐标。
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