[发明专利]嵌入式学习解耦控制器

摘要

一种嵌入式学习解耦控制器，是为了消除两个以上控制回路之间的耦合影响，在控制单元之间需相互通讯，并按照一定的解耦算法运算处理，然后协调控制对应的执行器，从而实现控制变量的稳定控制，并消除控制回路之间的相互耦合影响。学习解耦控制器，可包括两个以上的控制单元、输入接口、输出接口和通讯接口等。其中每个控制单元对应一个控制回路，每个控制单元由控制模块、学习解耦分配模块和信号输出模块等部分组成，控制单元之间相互通讯协调控制。仿真结果表明该解耦控制方案能够实现完全解耦，具有较好的控制性能，较强的适应能力。

主权项

1.一种嵌入式学习解耦控制器的控制方法，其特征在于包括下列步骤：a.设定解耦控制算法：控制单元A的动态增量化输出表达式为： Δud1(k)＝Δuc1(k)+(α2Δe2(k)+β2Δuc2(k))控制单元B的动态输出表达式为： Δud2(k)＝Δuc2(k)+(α1Δe1(k)+β1Δuc1(k))数学模型已知时，α1，α2，β1，β2可以容易求得；b.在数学模型未知的情况，利用最小二乘法或神经网络或其它方法在线进行学习寻优，其步骤如下：(1)保证两个控制回路分别达到稳定状态；(2)使控制单元A的控制模块输出保持不变；(3)多次改变控制单元B的给定值，在自动调节过程中可以利用优化算法搜寻到α1，β1的最优值；(4)重新使两个控制回路恢复到稳定状态；(5)同样，使控制单元B的控制模块输出保持不变，多次改变控制单元A的给定值，通过寻优学习得到α2，β2的最优解。